每组前两名加上四支最好的第三名球队晋级。欧洲杯的小组赛赛制通常会随着参赛球队的规模改变。该赛事成立初期不设小组赛，到了20世纪末21世纪初，欧洲杯以16支球队打决赛圈比赛的面貌示人，小组前两名出线；到了2016年，欧洲杯扩军为24支球队，小组第三也有了出线的机会。

在欧洲杯成立初期，从1960年首届比赛举办。一直到1976年欧洲杯，均是只有4支球队参赛，在这个时期，欧洲杯不设小组赛，正赛从一开始就是两两交锋的半决赛。

直到1980年，欧洲杯扩军为8支球队，才开始了四支球队为一个小组，通过小组赛决定出线权的赛制：两个小组的第一名直接晋级决赛，两个小组的第二名踢三四名附加赛。

1996年英格兰欧洲杯，该赛事扩军为16支球队参赛。此番每个小组仍然是4支球队，不过增设了1/4决赛和半决赛。即每个小组前两名的球队晋级8强，之后两两交手角逐四强和决赛名额，该赛制一直延续到了2012年波兰-乌克兰欧洲杯。

2016年法国欧洲杯开始，这一赛事进入了24强时代。一共6个小组，每组除了前两名可以晋级之外，四支最好的第三名球队也可晋级。这样的赛制除了给一些水平相对弱一些的球队晋级决赛圈的机会之外，也让比赛变得更加刺激：一些小组第三球队仅靠一场胜利的三分就可以取得出线。例如2020欧洲杯的丹麦队。

如果两支球队积分相同，欧足联有详细的规则决定哪支球队出线，按照优先级，规则排列如下：

① 比较相互比赛间的积分；

② 比较相互比赛间的净胜球数；

③ 比较相互比赛间的进球数；

④ 比较相互比赛间的客场进球数；

⑤ 比较小组赛净胜球；

⑥ 比较小组赛进球数；

⑦ 比较小组赛客场进球数；

⑧ 比较公平竞赛得分；

⑨ 欧足联排名。